Er hægt að viðurkenna hlutinn? Hægt er að þekkja flesta hluti, en það eru nokkrar mikilvægar takmarkanir. Hluti sem hægt er að þekkja af Scape kerfinu þarf að uppfylla eftirfarandi kröfur: • Hlutinn verður að vera stífur (engin löm eða ekki er hægt að þekkja aðrar mögulegar aflögun) • Hlutinn verður að vera ógegnsætt (ekki er hægt að þekkja gegnsætt gler eða plast) • Hlutarnir í sama lotu verða að vera mjög svipaðir (ávöxtur uppfyllir ekki þetta ástand) • Hlutinn getur ekki haft spegla yfirborð) sem er mjög ávöxtur, en ekki endurspeglar yfirborð, en ekki spegla yfirborð) en Scape getur höndlað mjög endurskins yfirborðs, en ekki spegla yfirborð)) en Scape getur höndlað mjög endurspeglun yfirborðs, en Mirror Surfaces)) getur ekki verið með endurskinsfötum, en Mirror Surfaces))
Að auki, ef hlutinn er með stórt „opið“ svæði og er ekki með neina augljósan fleti, verður hann almennt ekki viðurkenndur. Sjá eftirfarandi mynd fyrir dæmi. Taktu eftir að margir hlutar hér að neðan eru í raun nokkuð hugsandi, en Scape getur samt þekkt þá.
Markhluta í bin-picking, öllum hlutum er hægt að velja með scape kerfinu nema fyrir tvo hlutana sem eru merktir með rauðum krossum efst til hægri. Ástæðan fyrir því að ekki er hægt að vinna úr þessum tveimur hlutum er að þeir hafa enga augljósan stöðugan fleti og hægt er að sjá fullt af öðrum hlutum undir efsta hlutanum.
Er hægt að velja hlutinn úr öllum áttum? Þegar þú notar ruslakörfu fyrir hluti úr pöntunarhlutum er mikilvægt að hægt sé að velja hlutana úr öllum áttum. Ef ekki er hægt að velja hlutana frá annarri hliðinni eða einni horni, geta eftirfarandi niðurstöður komið fram: • Ekki er hægt að velja hluta nálægt ruslakörfu eða í horninu úr ákveðinni átt; • Meðan á körfubolti stendur getur kerfið lent í lagi af hlutum sem eru í líkamsstöðu sem ekki er hægt að velja; • Ef viðskiptavinurinn krefst þess að næstum allir hlutar í ruslakörfunni verði að velja, þá er mikill möguleiki að ekki sé hægt að uppfylla þessa kröfu vegna þess að margir hlutar sem eftir eru eru í líkamsstöðu sem ekki er hægt að velja.
Vegna takmarkana á 6- samskeyti vélmenni og hættunni á að lemja óséða hluta er verkfæriseiningin (þar með talin gripparinn) látinn víkja frá lóðréttri átt um allt að 40 gráður við bini-picking.
Auðvelt er að skilgreina öll þessi afbrigði með því að nota Scape Part Training Studio. Að auki getur kerfið tekið tillit til samhverfu (kringlótt sogbikar er með fullkomna snúningssamhverfu, en tveggja fingra grippari er með tvíþættri samhverfu (snúið 180 gráður)). Með því að taka tillit til samhverfu getur kerfið snúið verkfæriseiningunni í horn sem mun ekki rekast á ruslakörfuna. Það eru til margar tegundir af grippum. Scape hefur tilhneigingu til að velja eftirfarandi grippara. Sú fyrsta sem skráð er er valinn tegund okkar:
1. kringlótt tómarúmbikar. Þessi grippari hefur mikinn sveigjanleika (er hægt að vega upp á móti stóru horni frá yfirborðinu lóðrétt) og hefur fullkomna snúningssamhverfu. Valinn tómarúmbikar ætti að hafa að minnsta kosti 2,5 bylgjur til að veita mesta sveigjanleika sem mögulegt er. Að auki er þessi grippari hagkvæmast.
2. kringlótt segulmagnaðir gripur. Það getur veitt sterkari sog (um það bil tvöfalt meira en tómarúmbikar); En það er minna sveigjanlegt en tómarúmbikar (greiparhornið verður að vera mjög nálægt lóðréttri átt). Til þess að gera segulbikarinn eins sveigjanlegan og mögulegt er hefur Scape þróað sérstakan festingarkerfi, en ókosturinn er að hann er ekki eins hagkvæmur og tómarúmbikar.
3. Einfaldir beinir fingur. Þessi fingurgrippari vísar til tveggja samsíða fingra án beygju, sem hægt er að nota til að klemmast ákveðnar brúnir hluta hluta. Þegar það er viðeigandi skarð er einnig hægt að nota fingurgígara til að grípa innan frá bilinu. Reyndar er það betra val að grípa innan frá en að grípa frá jaðri hlutans, vegna þess að mun ólíklegri til að þessi aðferð er truflað af nærliggjandi hlutum. Ókosturinn við þennan fingurgrippara samanborið við fyrstu tegund lofttæmisbikar er að línulegi fingurinn krefst línulegs grippara drifs og dýrra árekstrarskynjara og það tekur meira pláss og hefur aðeins tvífalt samhverfu (snúið 180 gráður).
4.. Sérsniðnir fingur. Í sumum tilvikum er nauðsynlegt að nota sérsniðinn fingur fyrir kerfið. Dæmi er að hlutinn hefur margar mismunandi þykktarstöðu sem hægt er að nota til að grípa. Í þessu tilfelli gæti þurft að hanna fingurinn sem „tvö lög“ til að samsvara mismunandi þykktum (línulega grippara drifið er kannski ekki alltaf með viðeigandi högg). Auðvitað verður þetta dýrara og þarf samt að nota línulegan grippara til að ná í hluti og árekstrarskynjara.
5. Útvíkkaður segulmagnaður grippari. Stundum er ekki víst að einn hringlaga segulmagnaður gripi sé ekki nægur til að veita nægjanlegan sogkraft. Í þessu tilfelli getur Scape veitt útbreidda segulmagnaðir gripasamsetningu (tveir hringlaga segulmagnaðir gripir við hliðina á hvor öðrum). Kosturinn er sá að hann getur veitt tvöfalt gripandi kraft, en ókosturinn er sá að það tekur meira pláss og hefur aðeins tvíþætt samhverfu (snúið 180 gráður).
6. Aðrir griparar. Í mjög sjaldgæfum tilvikum verður að hanna nýja tegund af grippara. Sem dæmi má nefna að Scape hefur sérsniðið þróað „tveggja þrepa“ grippara fyrir sívalur hluti, sem samanstendur af lofttæmisbikar og síðan fingurgrippari (sjá eftirfarandi mynd).
Ekki er stranglega krafist forgangsverkefna sem talin eru upp hér að ofan. Sumar tegundir af gripum hafa í raun svipaðar forgangsröðun, svo sem 2 og 3. en eitt er víst, ef við getum notað hringlaga tómarúmbikar til að klára verkefnið sem gripið er til, munum við örugglega velja það. Hér að neðan eru myndskreytingar af mismunandi grippum fyrir efnisgrind.
Dæmi um sérsniðinn fingur, fingurinn vinstra megin er notaður til að grípa hringlaga hluta hlutans með ákveðnum þvermál. Fingurinn á hægri hönd er notaður til að grípa innan frá lausu hlutanum. Framhluta gripparans er hannaður til að vera stiginn (rauður hringur), þannig að hann rúmar tvö mismunandi þvermál göt (þarf að taka tillit til ferðar stýrivélarinnar). Hins vegar er einn ókostur við þessa hönnun að þegar afturhlutur gripparans er notaður (það er hlutinn frá fingrinum), þarf utan á fingrinum að fara í gegnum markhlutann meira, sem getur valdið árekstri.
Dæmi um segulmagnaðir grippari sem notar tvo hringlaga segulmagnaðir gripir til að mynda útbreidda röð grippara fyrir hærri gripakraft. Gripperinn er festur á vorkerfi til að leyfa gripparanum að samræma sig jafnvel þegar nálgunarstaðan er ekki hornrétt á yfirborðsyfirborðið. Sjálfssamsetning er afar mikilvæg fyrir segulmagnaðir gripir vegna þess að segulkrafturinn lækkar verulega með vaxandi fjarlægð frá markinu.
Dæmi um verkfærafrumu með þremur grippum settum upp (einnig búin með skipulögðum ljósaskanni). Þar sem stórar hreyfingar eru ekki leyfðar í þessu verkefni eru tómarúm sogbollar neðst í verkfæraklefanum búnir til að tryggja stöðugri grip. Gripparnir þrír til vinstri eru notaðir til að grípa innan frá hluta hola (sem er aðeins nokkur millimetra djúpt). Að lokum er gripparinn til hægri ekki notaður til að velja ruslakörfu, heldur er hann notaður til að ljúka öðrum verkefnum í vinnufélaginu.
